1994 年為汽車零件而生
DENSO WAVE 當時是豐田集團旗下 DENSO 的一個部門，於 1994 年開發出 QR Code，用來追蹤汽車製造中的零件。傳統一維條碼容納的資料太少，還需要貼很多標籤，於是由原昌宏領軍的團隊著手打造一種容量更大、又能快速讀取的碼。
團隊在研究過印刷品後發現，1:1:3:1:1 這個比例很少出現在文字與圖像中，因此選它作為定位圖案的比例。這個選擇讓掃描器能從任何角度快速把 QR Code 挑出來。
開放給所有人並標準化
DENSO WAVE 持有 QR Code 的專利，但對已標準化的 QR Code 選擇不行使專利權，所以任何人都能自由製作與讀取 QR Code。這項決定加上正式標準，是這種格式得以廣泛普及的重要原因。
- 1994 年：DENSO WAVE 開發出 QR Code
- 1997 年：獲 AIM International 核准為標準
- 1999 年：發布為日本標準 JIS X 0510
- 2000 年：發布為國際標準 ISO/IEC 18004
- 2000 年代：推出 Micro QR Code，並納入 2006 年版的 ISO/IEC 18004
- ISO/IEC 18004 後續版本：2015 年與 2024 年
從工廠到手機
2000 年代初期，日本的相機手機開始內建 QR Code 讀取器，QR Code 也出現在雜誌、廣告與火車票上。在亞洲以外，掃描通常需要另外安裝 App，直到 Apple 在 2017 年的 iOS 11 把 QR Code 掃描加入 iPhone 相機，Android 手機也隨後透過相機 App 與 Google 智慧鏡頭跟進。
新冠肺炎（COVID-19）疫情期間，商家轉而使用 QR Code 提供非接觸式菜單、報到與付款，讓掃描成為更廣大民眾的習慣。QR Code 是 DENSO WAVE INCORPORATED 的註冊商標。